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如何计算伺服电机驱动工件在特定时间行走的距离?

2018-09-05 11:18:39     来源:百家号        

【伟德betvictor官网 导读】如何计算:伺服电机驱动工件在5S左右行走1m的距离?DDRVI(K500000 K100000 Y0 Y4)以40Hz的频率,200mm/s的速度(K00000),用时5s行走1000mm。

伺服电机编码器每转2500个脉冲,额定转速3000r/min(50Hz);电机与丝杠直连,丝杠螺距为5mm,伺服驱动器内部电子齿轮比为1。如何计算:伺服电机驱动工件在5S左右行走1m的距离?

首先计算所需要的脉冲数量:

(1).行走1m的距离,相当于丝杠转动1*1000/5=200转;

(2). 即伺服电机发出2500*200=500000(50万)个脉冲;

(3).二进制的16位可以代表“ 0~65535”(6万5千)或“-32768~ 32768”的十进制,即16位数据不满足需要的脉冲数;

(4).二进制的32位可以代表“0~4294967295”(42亿9千)的十进制,远远大于需要的50万个脉冲,即32位数据肯定满足需要的脉冲数

综上,距离需要50万个脉冲即可行走需要的距离。

如何计算伺服电机驱动工件在特定时间行走的距离?

再确定伺服的行走速度:

(1).伺服电机额定转速3000r/min(50Hz),即50r/s;

(2).伺服电机额定发出的脉冲数,50*2500=125000脉冲/s;

(3).规定3s左右发出的脉冲数3*125000=375000脉冲/s(37万个脉冲),即需要超速或延时;

(4).规定3s左右完成,则500000/3=166667脉冲/s,166667*50/125000=67Hz,有点快;

(5).理论最快时间,500000/125000=4s,即最快4s,再加加减速20%,5~6s比较合适

综上,125000个脉冲,该距离,用时5s左右比较适合。

如何计算伺服电机驱动工件在特定时间行走的距离?

实际运行中,指令是这样的吗?以DRVI为例,说明该情况。DRVI是以相对驱动方式执行单速位置控制的指令,其使用格式如图所示。

DRVI指令

[S1·]:输出脉冲数(相对指定的距离)

16位指令 -32768~ 32 767(数貌似变小了)

32位指令 -999 999~ 999 999(数肯定变小了)

[S2·]:输出脉冲频率(相对指定的速度)

16位指令 10~32 767 (Hz)

32位指令 10~100 000 (Hz) (数肯定变小了)

[D1·]:脉冲输出起始地址(仅能指定Y000或Y001),可编程控制器输出必须采用晶体管输出方式。

[D2·]:旋转方向信号输出起始地址,根据[S·]的正负,按照以下方式进行动作。

[ (正)]→[D2·]=ON

[-(负)]→[D2·]=OFF

综上所述,DDRVI(K500000 K100000 Y0 Y4)以40Hz的频率,200mm/s的速度(K00000),用时5s行走1000mm。真的是这样吗,最好实际操作试试吧。

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